Jako początek istnienia polskiego dozoru technicznego na ziemiach polskich uważa się dzień 7 stycznia 1911 roku. W dniu tym minister przemysłu i handlu Rosji zatwierdził statut opracowany przez polskich przemysłowców zezwalając na działalność Warszawskiego Stowarzyszenia dla dozoru nad kotłami parowymi. W odróżnieniu od organizacji dozorowych działających na ziemiach polskich pod zaborami austriackim i pruskim, powołana organizacja dozorowa w Królestwie Polskim zatrudniała wyłącznie personel polski.

Po zakończeniu II wojny światowej, już w 1945 roku podjęły działalność Stowarzyszenia Dozoru Kotłów w Poznaniu, Warszawie i Katowicach. W oparciu o ustawę z 1921 r. minister przemysłu wprowadził zarząd komisaryczny nad wymienionymi stowarzyszeniami.

Dekret z 26 października 1950 roku powołujący URZĄD DOZORU TECHNICZNEGO w Warszawie kończył pięcioletnie prowizorium zarządzania komisarycznego. Realizując postanowienia dekretu, minister przemysłu ciężkiego zarządzeniem z 4 grudnia 1951 roku utworzył Biura Dozoru Technicznego w Katowicach, Warszawie i Poznaniu. Bezpośredni dozór nad urządzeniami wykonywany był przez branżowe inspektoraty: kotłowy, dźwignicowy, zbiornikowy i acetylenowo-butlowy.

W miarę zwiększania się liczby urządzeń pod dozorem tworzono w formie oddziałów nowe jednostki dozoru w Kielcach, Olsztynie, Zielonej Górze, Krakowie, Bielsku-Białej, Łodzi, Bydgoszczy, Gdańsku, Ostrowie Wlkp., Szczecinie i Lublinie.

Następnym etapem było uporządkowanie zmian organizacyjnych i prawno-technicznych w zakresie dozoru technicznego. W latach 1961-1963 został wydany pakiet aktów prawnych łącznie z ustawą z dnia 31 stycznia 1961 roku o dozorze technicznym. Urząd Dozoru Technicznego podporządkowano ministrowi górnictwa i energetyki z zagwarantowaniem niezależności podejmowania decyzji w sprawach objętych dozorem technicznym.
Na użytkowników urządzeń technicznych nałożono obowiązek zgłaszania ich do rejestracji i odbioru technicznego wykonywanego przez organy dozoru technicznego. Organom dozoru technicznego powierzono również nadzór i kontrolę nad przestrzeganiem przepisów o dozorze technicznym.

Postęp techniki, zapotrzebowanie przemysłu na nowe technologie oraz wzrost liczby i rodzajów powszechnie używanych urządzeń, mogących stwarzać zagrożenie dla bezpieczeństwa, spowodowały konieczność zrewidowania zakresu i form działalności, jak również organizacji organów dozoru technicznego.

Dysproporcje pomiędzy uregulowaniami zawartymi w ustawie z 31 stycznia 1961 roku i potrzebami w zakresie dozoru technicznego spowodowały konieczność opracowania nowej ustawy o dozorze technicznym. Ustawa z dnia 19 listopada 1987 roku określiła dozór techniczny jako działania zmierzające do bezpiecznego funkcjonowania urządzeń technicznych, które mogą stwarzać zagrożenie dla życia lub zdrowia ludzkiego oraz mienia i środowiska, umożliwiła organizację polskiego dozoru technicznego na zasadach nie odbiegających od standardów obowiązujących w krajach gospodarczo rozwiniętych. 

Dozorem technicznym objęto urządzenia techniczne stwarzające zagrożenie poprzez:

• rozprężanie gazów znajdujących się pod ciśnieniem różnym od atmosferycznego;
• wyzwolenie energii potencjalnej lub kinetycznej przy przemieszczaniu ludzi lub ładunków w ograniczonym zasięgu;
• rozprzestrzenianie się materiałów niebezpiecznych o właściwościach trujących lub żrących w czasie ich magazynowania lub transportu w zbiornikach bezciśnieniowych.

Celem skrócenia drogi pomiędzy inspektoratami i użytkownikami urządzeń oraz biorąc pod uwagę różnorodną infrastrukturę kraju powiększono liczbę inspektoratów do 29-ciu.
Zorganizowano i wyposażono w nowoczesną aparaturę Centralne Laboratorium Dozoru Technicznego w Poznaniu, z oddziałem w Warszawie - stanowiące zaplecze badawczo-diagnostyczne dozoru w kraju.

Począwszy od roku 1990 Urząd Dozoru Technicznego podjął działania zmierzające do międzynarodowej współpracy z europejskimi instytucjami o podobnych zadaniach i podobnych profilach działalności. Zaowocowało to w pierwszym okresie, to znaczy w latach 1990-1991, podpisaniem dwustronnych porozumień z organizacjami dozorowymi Szwecji (SA) oraz Włoch (ISPESL), dotyczących wzajemnego uznawania wyników badań i współpracy w obsłudze wymiany towarowej między naszymi krajami. Organizacje dozorowe Szwecji i Włoch, będące członkami ogólnoeuropejskiej organizacji CEOC (Europejskiej Konfederacji Organizacji Techniczno-Kontrolnych) zarekomendowały UDT jako przyszłego członka tej organizacji.

W dniu 21 maja 1992 roku na dorocznym kongresie CEOC w Strasburgu Urząd Dozoru Technicznego został przyjęty do wspomnianej Europejskiej Konfederacji Organizacji Techniczno-Kontrolnych, początkowo jako członek tymczasowy. Po kolejnym audicie przeprowadzonym na początku roku 1994 i po stwierdzeniu przez auditorów faktu spełnienia wszystkich uprzednio wydanych zaleceń, dnia 2 czerwca tegoż roku UDT został stałym członkiem CEOC.

Współpraca UDT w ramach wspólnoty europejskiej, niezależnie od realizacji głównych krajowych zadań ustawowych, owocuje wdrożeniem do praktyki uregulowań wynikających z dyrektyw Unii Europejskiej.

W ramach realizacji Europejskiego Porozumienia o Ocenie Zgodności został przeprowadzony w UDT we wrześniu 1997 roku, zakończony pozytywnie, audit ekspertów Unii Europejskiej, ukierunkowany na sprawdzenie kompetencji technicznych UDT. Doprowadził on do możliwości nadania UDT statusu jednostki desygnowanej (notyfikowanej), jako pierwszej tego typu organizacji spoza Unii Europejskiej, w dziedzinie objętej Dyrektywą Europejską 87/404/EWG dotyczącej prostych zbiorników ciśnieniowych. Również w trakcie tego auditu eksperci UE sprawdzali wymóg niezależności dozoru technicznego, który był warunkiem potwierdzenia kompetencji przyszłej jednostki notyfikowanej. Ponadto, głównym przedmiotem zainteresowania unijnych auditorów był system zapewnienia jakości UDT, ściśle związany z istniejącą strukturą organizacyjną i podległością organów dozoru technicznego. Posiadanie takiego systemu było warunkiem powodzenia auditu.

Dzięki pozytywnym ocenom ciał europejskich UDT mógł rozpocząć uczestnictwo w pracach Grupy Roboczej działającej przy Komisji Europejskiej w zakresie dyrektyw dotyczących urządzeń ciśnieniowych. UDT został również zaproszony przez Komisję Europejską do prac na Forum Jednostek Notyfikowanych w UE.

W grudniu 2000 roku Prezydent RP podpisał nową wersję ustawy regulującej działalność dozoru technicznego. Zmiany dotyczą m.in. spraw integracji europejskiej - wprowadzają sformułowania pozwalające działać UDT zgodnie z prawem europejskim zarówno w okresie preakcesyjnym jak i poakcesyjnym.

Nowa ustawa o dozorze technicznym pozwoliła osiągnąć kilka celów:

• uprościła wdrożenie do polskiego prawa unijnych przepisów technicznych,
• zapewniła osobowość prawną polskiego dozoru technicznego,

Nowa ustawa o dozorze technicznym umożliwiła działanie dozoru technicznego w warunkach integracji z Unią Europejską. Zapisy ustawy w szczególności:

• anulowały status prawny UDT jako centralnego organu administracji państwowej,
• zniosły dotychczasową dwuinstancyjność decyzyjną w ramach UDT – organem I instancji w sprawach dozoru technicznego został Prezes UDT, a organem odwoławczym (II instancji) minister właściwy ds. gospodarki,
• funkcję zlikwidowanych inspektoratów powierzyły oddziałom terenowym,
• utrwaliły samodzielność finansową UDT,
• nadały UDT status państwowej osoby prawnej, posiadającej osobowość prawną,
• znowelizowały tryb powoływania Prezesa i Wiceprezesa UDT.

Wychodząc naprzeciw zapotrzebowaniu na nowe formy działalności, struktury UDT wzbogacono o jednostkę certyfikującą UDT-CERT i  jednostkę notyfikowaną nr 1433.

W październiku 2003 r. Program Certyfikacji Personelu Badań Nieniszczących Jednostki Certyfikującej Osoby (JCO UDT-CERT) został uznany przez Europejską Federację Badań Nieniszczących (EFNDT) zgodnie z "Porozumieniem EFNDT o wielostronnym uznawaniu programów certyfikacji personelu badań nieniszczących", co zostało potwierdzone certyfikatem wydanym przez EFNDT w dniu 3 grudnia 2003 r. Od 2014 roku Jednostka Certyfikująca Osoby UDT-CERT jest sygnatariuszem porozumienia ICNDT (International Comitee for Non-Destructive Testing) potwierdzony certyfikatem. Certyfikaty kompetencji w badaniach nieniszczących wydawane przez JCO UDT-CERT są uznawane przez wszystkich sygnatariuszy tego "Porozumienia".

Wzrasta liczba urządzeń objętych dozorem technicznym. W 1999 roku było ich blisko 600 tysięcy pod dozorem pełnym i ograniczonym, w 2019 roku - przekroczyła liczbę 1 400 tysięcy.